Bezier曲线法
对于车辆系统，轨迹应该满足以下准则：轨迹连续；轨迹曲率连续；轨迹容易被车辆跟随，且容易生成。若要求曲率连续变化，则要求二阶导数连续，至少需要三阶Bezier曲线（四个控制点）才能生成曲率连续的路径。
人工蜂群法
yarpiz上的Matlab中的人工蜂群
Motion Planning
2021, Nov 03
对于车辆系统，轨迹应该满足以下准则：轨迹连续；轨迹曲率连续；轨迹容易被车辆跟随，且容易生成。若要求曲率连续变化，则要求二阶导数连续，至少需要三阶Bezier曲线（四个控制点）才能生成曲率连续的路径。
yarpiz上的Matlab中的人工蜂群